中国古代是采用席地而坐的生活方式，直到十世纪才发展成垂足而坐的方式。
现存最古老的家具发现于东周墓中，此时的家具（桌类）已具有后世熟知的榫接结构特征,汉代后坐具相继出现。但此时还不是日常用具，而是仪典中供尊贵人士坐用。换言之，唐朝以前的席地而坐的“席”，算是当时的坐具了。魏晋南北朝时，西方的椅子、折凳等坐具陆续传入中国，从此中国人的生活方式才由双腿盘坐在地上而变成坐在椅子上。至隋、唐时代，席地而坐与垂足而坐两种生活习惯已经同时并存，透过现存的绘画可发现，宋、元时期垂足坐的椅、木凳及高型桌、台、案等家具已大量存在，而传统床榻等席地而坐的家具，其坐面与地面的距离亦已升高。可见垂足坐家具已稳固地占据宋、元家具主导地位。
夏、商、周时期
夏商周时期逐步形成和成熟时期，也是中国传统文化的孕育期。从文献记载和考古发掘来看，商代开始有文字记载的历史。在这里，床虽然仅仅起到道具的作用，但可以推断，商代已出现了床，而且高度不低，下可容人。西周的统治者还根据席的优劣和装饰特点规定了严格的“五席”制度。五席的质地和特点并无等级贵贱之分。
春秋战国时期
从大量的出土实物中得知，春秋战国出现的漆木床、彩绘床等为后来的汉代成为漆家具高峰期奠定了基础。这床又大又矮，适合人们席地而坐的习惯。由此可以看出，当时的床已很普遍，而且制作水平已相当高。随着人们审美意识的增强，家具不仅具有使用功能，又兼有欣赏价值和观赏功能。
秦汉时期
当时人们的起居方式仍然是席地而坐，室内的家具陈设基本延续了春秋战国时期的席、床、榻、几、案的组合格局，漆木家具完全取代了青铜器而占据主导地位。西汉后期，出现了“榻”这个名称，是专指座具的。，秦汉时期仅供坐用，后演化变成可坐可躺。
魏晋南北朝
谈玄之风盛行。出现了新的起居习惯，使席地而坐不再是唯一的起居方式，为隋唐五代垂足起居方式与席地坐起居方式的等肩并存奠定了基础。魏晋延续了秦汉时期以床榻为起居中心的方式。榻在这个时期有了新的发展，还放有笔、砚和投壶，使人会文之余，还可游戏娱乐。
隋唐五代时期
唐朝的社会经济发展很快在文化艺术上丰富多彩，由于大兴宫室和贵族府第，家具产业也得到了空前的发展。人们的起居习惯呈现席地跪坐、伸足平坐、侧身斜坐、盘足迭坐和垂足而坐同时并存的情景。
到唐朝人们的生活方式发生变革,人们开始坐高,双足悬起,中国的垂足家具才逐渐兴起,经五代十国至宋代垂足家具逐步完形,并完全取代席地而坐